bundles/org.simantics.scl.tutorial/scl/Tutorial/3.03 (Exercise) Controller tuning.md

   1 ## Controller tuning exercise\r
   2 \r
   3 ### Step 1\r
   4 \r
   5 Load the model [ControllerTuning.apros](http://www.simantics.org/~niemisto/SCL20150513/ControllerTuning.apros).\r
   6 \r
   7 Run a sequence from SCL console that first sets the value of the set point (`SP01#SP_VALUE`) to 110,\r
   8 then waits 10 seconds and stops.\r
   9 \r
  10 ::value[Apros/Sequences/runSequence,Simantics/Sequences/execute,Simantics/Sequences/setVar,Simantics/Sequences/wait,Simantics/Sequences/stop]\r
  11 \r
  12 Open the chart and examine the results.\r
  13 \r
  14 ### Step 2\r
  15 \r
  16 Put your sequence inside a function that takes the controller parameters\r
  17 `PIC01#PI_GAIN` and `PIC01#PI_INTEGRATION_TIME` as a parameter and sets\r
  18 them at the same time with the set point. It should also load the IC\r
  19 before simulation with command\r
  20 \r
  21     loadInitialCondition (syncRead $ \_ -> fromResource $ relativeResource currentModel "/Initial%20Condition")\r
  22 \r
  23 ### Step 3\r
  24 \r
  25 Create a separate simulation thread that computes the last time the flow speed\r
  26 `XA01#ANALOG_VALUE` is within 1 from the set point value 110. Your function\r
  27 should return that value. The following functions are useful for that:   \r
  28 \r
  29 ::value[Simantics/Sequences/getVar]\r
  30 ::value[Simantics/Sequences/fork]\r
  31 ::value[Prelude/repeatForever]\r
  32 \r
  33 ### Step 4\r
  34 \r
  35 Try the optimization routine\r
  36 \r
  37 ::value[Simantics/Newuoa/bobyqa]\r
  38 \r
  39 with function\r
  40 \r
  41     f [x,y] = let dx=x-1 ; dy=y-2 in dx*dx + dy*dy\r
  42 \r
  43 ### Step 5\r
  44 \r
  45 Optimize the controller parameters using the objective function you created in step 3.\r
  46 \r